福井洞窟は、佐世保を流れる佐々川支流の福井川の上流に位置します。西向きに開いた間口12メートル、奥行6メートル、高さ3メートルの岩陰状の洞穴で、稲荷神社の境内に位置しています。
昭和35年、長崎県北部で最初の学術調査により、地表近くから旧石器時代末の石器と共に土器が発見されました。この土器は、表面に細い粘土紐が貼り付けられていたことから、「隆起線文土器」と名づけられました。こうした旧石器時代から縄文時代の発展過程あるいは縄文文化の成立に関する成果によって、昭和53年に国の史跡に指定されました。